Saurischia được phân biệt với Ornithischia bởi cấu trúc khung chậu ba chĩa của chúng, với xương mu hướng về phía trước; trong khi khung chậu của Ornithischia được sắp xếp với xương mu hướng về phía sau, song song với đốt háng, thông thường với một mấu hướng về phía trước, tạo thành một cấu trúc bốn chĩa.

Cấu trúc hông như vậy của Saurischia dẫn tới việc Seeley đặt tên cho chúng là khủng long "hông thằn lằn" do chúng duy trì giải phẫu hông tổ tiên, cũng được tìm thấy ở thằn lằn hiện đại ngày nay. Ông đặt ra thuật ngữ Ornithischia cho khủng long "hông chim" do chúng rất giống với cấu trúc khung chậu của chim, mặc dù ông không đề xuất một mối quan hệ cụ thể nào với chim.

Tuy nhiên, như các nghiên cứu sau này phát hiện ra thì sự sắp xếp "hông chim" này trên thực tế đã tiến hóa độc lập hai lần ở khủng long, đầu tiên ở Ornithischia và sau đó ở một dòng dõi của Saurischia, bao gồm cả chim thật sự (Avialae). Trong ví dụ này của tiến hóa hội tụ, chim đã tiến hóa hông được định hướng tương tự như giải phẫu hông của Ornithischia có sớm hơn, và trong cả hai trường hợp thì đều có thể là một sự thích nghi với thức ăn là thực vật hoặc kiểu ăn tạp.